What's new
iamretro

Wow! It seems you have yet to create an account with us! Needless to say, you have to register in order to get the full "iamretro" experience! You will then be able to create your own topics, reply to posts and be an active member of the MOST prolific community in Greece (even further than that, but we're being modest for now). So don't delay! REGISTER!

( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 64!

DAT-Alex

Retro Addict
Comrade
Joined
Jan 25, 2013
Messages
654
Ως νέο μέλος του φόρουμ να ευχηθώ σε όλη την συντονιστική ομάδα του I AM RETRO καλή επιτυχία
για την νέα τους προσπάθεια και ας αποτελέσει και αυτός ο χώρος πηγή πληροφόρησης και διασκέδασης τόσο για εμάς τους μεγαλύτερους όσο και για τις νέες ηλικίες με αγάπη στα videogames αλλα και τους ρετρο υπολογιστές!


Ξεκινάω λοιπόν δυναμικά με ένα νεό αρθρο-κατασκευή

Ήταν ένα απόγευμα πάνω στο εργαστήριo του σπιτιού μου μία εβδομάδα (μέσα Νοεμβρίου) πριν την Retrosystem 2012 εδώ στο Νόησις της Θεσσαλονίκης και σκεφτόμουν κάποιο διαδραστικό project -που είχα στο μυαλό μου εδώ και καιρό -ώστε τα πιτσιρίκια αλλά και οι μεγαλύτεροι σε ηλικία να μπορέσουν να δουν πώς η τεχνολογία της δεκαετίας του ΄80 μπορεί να συνδυαστεί με την τεχνολογία του μέλλοντος – βλέπε ρομποτική!.

Φυσικά ως πορωμένος και –δηλωμένος- Commodorόβιος το όλο εγχείρημα δεν μπορούσε παρά να βασιστεί στο αγαπημένο μου retro home micro : Commodore 64!

Έτσι αποφάσισα να συνδέσω έναν ρομποτικό βραχίονα με 5 βαθμούς ελευθερίας στoν C64 ο οποίος θα είχε την δυνατότητα να τον ελέγχει τόσο χειροκίνητα όσο και αυτόματα.

DSC_0192.JPG

Επειδή δεν ήθελα να χρησιμοποιήσω σερβομηχανισμούς για την κατασκευή του βραχίονα (η μοντέρνα προσέγγιση στην ρομποτική) έψαχνα να βρω κάποιον βραχίονα του οποίου η κίνηση βασίζεται σε απλά αναλογικά μοτέρ (DC motors) – για να διατηρήσω τόσο οπτικά όσο και ‘ακουστικά!’ τον ρετρό χαρακτήρα του project!

Βρήκα με λογικό κόστος τον παρακάτω βραχίονα που βλέπεται στην φώτο:


Το κόστος του συγκεκριμένου βραχίονα μάλιστα επειδή δεν βασίζεται σε σερβομηχανισμούς (servos) είναι γύρω στα 45€ με μεταφορικά από Αγγλία π.x αγγλικό ebay(δείτε εδώ).

Έρχεται σε μορφή ΚΙΤ (χαμηλό κόστος) δηλαδή απαιτεί κάποιου είδους συναρμολόγηση αλλά και αυτό από μονό του ήταν μια όμορφη και εκπαιδευτική διαδικασία

b696_edge_robotic_arm_kit_box.jpg

Ο βραχίονας πωλείται με χειροκίνητο χειριστήριο και με εσωτερικές μπαταρίες έτσι ώστε να το χειρίζεσαι χειροκίνητα
Το χειριστήριο ακυρώθηκε και έπρεπε να βρεθεί τρόπος χειρισμού του από τον ‘θρυλικό’
Commodore 64!

Έτσι σκέφτηκα και υλοποίησα το παρακάτω ηλεκτρονικό κύκλωμα:
c64robticArm_sch.JPG

Περιγραφή λειτουργία του ηλεκτρονικού κυκλώματος: Χρησιμοποίησα 3 ολοκληρωμένα οδήγησης μικρών κινητήρων DC το L293D (QUADRUPLE HALF-H DRIVERS).
Κάθε ολοκληρωμένο έχει δυνατότητα να οδηγήσει 2 μοτεράκια DC και μάλιστα και προς τις δύο κατευθύνσεις που ήταν ζητούμενο. Μεταξύ των ολοκληρωμένων οδήγησης (L293D) και του Commodore 64 βλέπουμε και ένα ολοκληρωμένο το PIC16F648A o οποίος είναι ένας μικροελεγκτής της microchip και είναι υπεύθυνος να διαβάζει τα δεδομένα από την σειριακή (!) θύρα του C64 και να στέλνει τα κατάλληλα σήματα’ στους ‘οδηγούς’ (line driver L293) oι οποίοι με την σειρά τους οδηγούν τα μοτέρ.

Εδώ να σημειωθεί ότι ο Commodore 64 επειδή έχει την δυνατότητα μέσω της θύρας user port να οδηγήσει μέσω κυκλώματος ρελέ η οτιδήποτε άλλο θα μπορούσαμε να οδηγήσουμε τα μοτέρ κατευθείαν από την θύρα αλλά
1όν και σημαντικότερο ,ο μέγιστος αριθμός μοτέρ που μπορούσαμε να χειριστούμε θα ήταν 4 μοτέρ ενώ εμείς θέλαμε 5 μοτερ + μια εξοδο ακόμα για το led του gripper.
2ον το πρόγραμμα θα ήταν πιο πολύπλοκο στην υλοποίηση
3ον από την θύρα του 64αρη μας θα φέυγανε καμια 12αρια καλωδιάκια…


Αντιθέτως με την παραπάνω υλοποίηση (βλ. ηλεκτρονικό διάγραμμα) ή επικοινωνία γίνεται σειριακά ( η user port του 64αρη υποστηρίζει και σειριακή επικοινωνία!) οπότε έχουμε μόνο 1 καλώδιο Transmit Data + 1γείωση προς την κλακέτα μας και το σημαντικότερο το όλο προject μπορεί να συνδεθεί και σε οποιοδήποτε άλλο home micro της εποχής που διαθέτει σειριακή θύρα αλλά και σε ένα μοντέρνο PC με serial port!!! Βέβαια με το κατάλληλο πρόγραμμα για κάθε περίπτωση…
Το κύκλωμα παίρνει τροφοδοσία (Vcc/Vdd) από τoν Commodore 64 ΠΛΗN φυσικά των μοτέρ τα οποία απαιτούν εξωτερική τροφοδοσία (Vmotor) με ένα απλή μετασχηματιστή (pack) tvn 6V 1ampere max.

…και συνεχίζουμε …
Ακολουθεί το PCB ( πλακέτα ) του παραπάνω κυκλώματος

c64robticArm_pcb.jpg

Ή τοποθέτηση των υλικών και των γεφυρωμάτων

c64robticArm_topUPDATED.JPG
UPDATED: ενημερωμένη εικόνα με τις συνδέσεις και με την τοποθέτηση των υλικών



Tελος εγραψα ενα προγραμμτάκι ελέγχου του βραχίονα σε CBM Basic ,ορίστε μερικά screenshots

c64screen.jpg
c64screen2.jpg
Λίγα λόγια για την λειτουργία του προγράμματος:
Στην ουσία και λόγω της χρήσης σεριακών δεδομένων λειτουργία χειρισμού εχει ως εξής...
Η πλακέτα (pcb) περιμένει να δεχτεί μια σειρά χαρακτήρων της μορφής #ΧΥ όπου το # αποτελεί το αναγνωριστικό id που λεει στην πλακετα οτι ακολουθούν δεδομένα που αφορουν τον βραχίονα.
Χ ---> αιρθμος 1-6 αριθμος μοτερ ή led που θελουμε να κινηθεί
Υ ----> τιμή 0 , 1 ή S (0 κίνηση αριστερά 1 κίνηση δεξιά S μοτερ off)
Π.Χ αν θελουμε να κινήσουμε το μοτερ 2 δεξιόστροφα θα δίναμε την εντολή #22
αν θελουμε να κινήσουμε το μοτερ 5 αριστερόστροφα θα δίναμε την εντολή #50
Π.Χ αν θελουμε να ανάψουμε το Φωτάκι (led) αρκεί η εντολή #61 (σημείωση: το 6 είναι το LED και δεν αφορά μοτερ)


Αυτά το ολίγα για αρχή....

ΤΕΛΟΣ κατεβάστε απο εδώ τo πρόγραμμα (hex) του μικροελεγκτή , το .prg για τον Commodore 64! , και κάθε άλλο αρχείο σχετικά με το project
 
Last edited:

DAT-Alex

Retro Addict
Comrade
Joined
Jan 25, 2013
Messages
654
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

...ακουλουθούν φωτογραφίες και βίντεο με το πρότζεκτ πλεον σε δράση ...




και πιστεύω ή πλέον χαρακτηριστική φωτογραφία .... ο φίλος Tzoudas να επιδεικνύει με μεράκι και αγάπη στον μικρό επισκέπτη (πρέπει να ήταν κάτω απο 5 χρονών ο πιτσιρικάς) την συνεργασία του ρετρό - ρομπτικής



η παραπάνω αποτελεί και μια απο τις αγαπημένες μου φωτο....

και τέλος ενα βίντεο ...΄εν δραση'... ΔΕΙΤΕ ΤΟ σε FULLSCREEN
 

Attachments

  • DSC_0261.JPG
    DSC_0261.JPG
    123.2 KB · Views: 1,443
  • P1010132.JPG
    P1010132.JPG
    127.4 KB · Views: 1,443
  • 2012-12-04 14.35.20.jpg
    2012-12-04 14.35.20.jpg
    119.4 KB · Views: 1,393

nkary

Too Retro to post!
Comrade
Joined
May 20, 2012
Messages
4,431
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Καταρχήν να σε καλωσορίσω και να πω κάλιο αργά παρά ποτέ :cool:
Παρά το προχωρημένο της ηλικίας σου :lol: δεν παύεις να μας εκπλήσσεις κάθε τόσο :mrgreen:
Είχα την τύχη να δω το project σου (αλλά και το άλλο με τον plotter) live στην έκθεση.
Είμαστε τυχεροί εδώ στην Θεσσαλονίκη που έχουμε άτομα όπως εσύ και ο geoanas. ;)
 

geoanas

Commodore Vampire
Staff member
Comrade
Joined
Oct 21, 2012
Messages
7,328
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Ο DAT-Alex αποτελεί το πρότυπο μου !
Είχα την ευτυχία να δω το project έτοιμο και σε πλήρη δράση - λειτουργία, στην έκθεση.
Είμαι πραγματικά εντυπωσιασμένος !! :shock:

Το έχω ξαναπεί..DAT μην σταματάς να μας εκπλήσεις !!! :D
 

DAT-Alex

Retro Addict
Comrade
Joined
Jan 25, 2013
Messages
654
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

@Geonas Φίλε Γιώργο ...τί λόγια ειναι αυτά ... "Ο DAT-Alex αποτελεί το πρότυπο μου ! ..."
με φέρνεις σε πολυ δύσκολή θεση... βρε! Ολα τα κανω -το ξερεις εσυ καλα- απο την μεγαλη μου αγαπη για το ρετρο και τιποτε αλλο... δεν κανω δα και κατι τοσο έξωπραγματικό' Λίγο η ρομποτική...λίγο οι αυτοματισμοί...λίγο oi γνωσεις μου τότε περι Commodore 64 και 6502 assembly ... lίγο ή ασχολεία μου με τα ηλεκτρονικά απο τα 14 μου!...ολα αυτά με κανουν να γεμιζω τις ελευθερες ώρες μου με τετοια πραγματ και προτζεκτ που με ευχζαριστουν και με ΄γεμιζουν'.
Και για να φιλοφρονήσουμε λίγο.... δεν σου κρύβω πως ΕΣΥ αποτέλεσες το εναυσμα να κάτσω και να γραψω χθες το απόγευμα το συγκεκριμένο αρθρο για τον βραχίονα βλέποντας τα ποστ σου περι επισκευής του Commodore κλπ που με τοσο περιγραφικό τρόπο- στησιμο του αρθρου και φωτογραφίες ανέβασες.... (αλήθεια το λεω).

Μετά απο αυτή την μικρή παρένθεση να ενημερώσω τα ατομα που θα θελησουν να φτιάξουν τον δικο τους ρομποτικό βραχίονα για τον C64 οτι θελουν ειμαι εδω για οποιαδηποτε βοήθεια...
Ο κωδικας του μικροεπεξεργαστή και το προγραμμα σε Basic είναι στη διαθεση του καθενος... θα τα ανεβασω όλα με την πρώτη ευκαιρία ... έχει ενημερωθεί το πρώτο post με τα αρχεια.
 

geoanas

Commodore Vampire
Staff member
Comrade
Joined
Oct 21, 2012
Messages
7,328
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

DAT-Alex said:
... βρε! Ολα τα κανω -το ξερεις εσυ καλα- απο την μεγαλη μου αγαπη για το ρετρο και τιποτε αλλο... δεν κανω δα και κατι τοσο έξωπραγματικό' Λίγο η ρομποτική...λίγο οι αυτοματισμοί...λίγο oi γνωσεις μου τότε περι Commodore 64 και 6502 assembly ... lίγο ή ασχολεία μου με τα ηλεκτρονικά απο τα 14 μου!...ολα αυτά με κανουν να γεμιζω τις ελευθερες ώρες μου με τετοια πραγματ και προτζεκτ που με ευχζαριστουν και με ΄γεμιζουν'.
....

:lol: :lol: :lol:

Έναι δυνατόν μετά από όλα αυτά να μην σε θεωρώ "πρότυπο" μου :lol: :lol:
 
A

Anonymous

Guest
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

splendid!!!

βασικά θέλω μια usb έκδοση να μου κρατάει το φραπεδάκι στις καλοκαιρινές gaming sessions :lol: :lol: :lol:
 

nkary

Too Retro to post!
Comrade
Joined
May 20, 2012
Messages
4,431
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

keropi said:
splendid!!!

βασικά θέλω μια usb έκδοση να μου κρατάει το φραπεδάκι στις καλοκαιρινές gaming sessions :lol: :lol: :lol:
Σωστός :!: :!:
Ακόμα καλύτερα όμως να μετακινεί τον φραπέ στο κατάλληλο ύψος για ρούφιγμα.
Κοίτα μαμά χωρίς χέρια :lol: :lol: :lol:
 

dR_wH0

Solder Noob
Staff member
Comrade
Joined
Mar 24, 2012
Messages
5,854
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Αλέξανδρε φοβερός! Δεν ήξερα οτι είναι *κιτ* ο βραχίωνας! Με βάζεις σε τρελές ιδέες!! Περιττό να σου πώ οτι μετά απο το πόστ του Geo και το δικό σου, ψάχνω απεγνωσμένα για ενα Commodori 64 (οχι C).

Αυτό για τον φραπέ μου άρεσε παρεπιπτόντως χααχχα!!!
 

0raid

Retro Enthusiast
Comrade
Joined
Oct 4, 2012
Messages
468
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

απίστευτο....απλά respect......well done DAT-Alex !!
 

amiga500fan

Retro Addict
Comrade
Joined
Sep 23, 2012
Messages
813
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Αλεξανδρε είχα την τιμή να το δω και να το δουλέψω ζωντανά στην έκθεση, είμαι περήφανος που σε γνωρίζω, να είσαι πάντα καλά φίλε.
 

turrican

Retro Guru
Comrade
Joined
Jun 13, 2012
Messages
2,953
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Ομολογουμένως και μόνο η εικόνα ενός μηχανικού βραχίωνα δίπλα σε ένα από τα πιο καταξιωμένα home μου προκαλεί ανακλαστικά μεγάλη συγκίνηση! Ο εξανθρωπισμός της μηχανής ήταν πάντα κάτι που με σόκαρε αλλά και συνάμα με εντυπωσίαζε! Σαν συνέπεια αυτού, λάτρεψα τα ρομποτικά πρόσθετα (βραχίονες ή χελώνες) και την computerized ομιλία! Ομολογώ βλέποντας τώρα το θέμα μου ήρθαν ασυναίσθητα παλιές μνήμες όταν περίπου στα μέσα της δεκαετίας του ογδόντα η πασίγνωστη Nitendo προσπαθούσε να σαρώσει την απέναντι πλευρά του ατλαντικού με ένα ασυνήθιστο αξεσουάρ, το ROB. Με το μικρό αυτό robot ο γιαπωνέζικος κολοσσός δημιούργησε μεγάλη αίσθηση.

Κρυστάλλινη σκέψη, όμορφη γλώσσα, άψογη υλοποίηση! Εξαιρετικός!
 

DAT-Alex

Retro Addict
Comrade
Joined
Jan 25, 2013
Messages
654
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Σας ευχαριστώ ολους για τα καλα σας λόγια παιδια... αλλα να ξερετε ενα πραγμα δεν ειναι δα και ολα οσο δυσκολα φαίνονται αρκει να αγαπας αυτο που κανεις και να το εχεις μερακι.
Παρεπιμτόντως σκεφτομαι να παιξει και κανενα σεμιναριο να μιλησουμε περι hardware του C64 και των home micros για προγραμματισμο και οτι αφορα το τεχνικό κομμάτι έστω και για να μπουν στο νοημα και αυτοί που δεν τα καταφέρνου και τοσο καλά με τα 'ηλεκτρονικά' και το κολλητήρι!

Φίλε turrican σε ευχαριστώ για τα καλά σου λόγια και καποια στιγμη να τα πουμε και απο κοντα... μπήκα στο blog  σου και δεν ειχα ιδεα οτι υπαρχει τετοιο υλικο τόσο όμορφα στημένο ...γράφεις πολυ καλά φιλε! τον έχεις τι γραπτό λογο βρε μπαγασα! αυριο θα διαβασω και τα υπόλοιπα αρθρα που με ενδιαφέρουν....
 

nkary

Too Retro to post!
Comrade
Joined
May 20, 2012
Messages
4,431
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Δηλώνω από τώρα συμμετοχή στο σεμινάριο περί C64 ;)
 

dR_wH0

Solder Noob
Staff member
Comrade
Joined
Mar 24, 2012
Messages
5,854
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Παρών και εγώ φυσικά. Το μηχάνημα θέλει ΜΕΛΕΤΗ και καθοδήγηση :mrgreen:
 

turrican

Retro Guru
Comrade
Joined
Jun 13, 2012
Messages
2,953
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

DAT-Alex said:
Φίλε turrican σε ευχαριστώ για τα καλά σου λόγια και καποια στιγμη να τα πουμε και απο κοντα... μπήκα στο blog  σου και δεν ειχα ιδεα οτι υπαρχει τετοιο υλικο τόσο όμορφα στημένο ...γράφεις πολυ καλά φιλε! τον έχεις τι γραπτό λογο βρε μπαγασα! αυριο θα διαβασω και τα υπόλοιπα αρθρα που με ενδιαφέρουν....

Τιμή μου που έχω σήμερα δίπλα μου τον καθένα από εσάς και μπορώ να σας μιλάω σαν να σας γνώριζα από πάντα.

Η εποχή των home computers συνέπεσε με τα ωραιότερα χρόνια της ζωής μου και αυτός μου ο ενθουσιασμός είναι παρών σε αυτό το blog. Εύχομαι να μην απογοητευτείς ή τουλάχιστον να συγκινηθείς με τη δύναμη της εικόνας!

Όσο για τη συνάντηση, τη βλέπω πολύ πιθανή αφού ανεβαίνω συχνά στη Θεσσαλονίκη. Μόλις κάτσει η φάση θα σε ειδοποιήσω με μήνυμα!
Σε ευχαριστώ και πάλι!!!! :)
 

dR_wH0

Solder Noob
Staff member
Comrade
Joined
Mar 24, 2012
Messages
5,854
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Την επόμενη φορά που θα έρθεις Θεσσαλονίκη turri το καφεδάκι δεν το γλυτώνεις! Επίσης μπορώ να σε απαλλάξω απο το βάρος του MT-32!! :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:
 

turrican

Retro Guru
Comrade
Joined
Jun 13, 2012
Messages
2,953
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Εννοείται dR!!! :)
Εεεεε....δεν αφήνουν roland στα τρένα νομίζω.... :oops:
 

DAT-Alex

Retro Addict
Comrade
Joined
Jan 25, 2013
Messages
654
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Update:
Έπειτα απο email - αίτημα που ελαβα (απο φίλο του εξωτερικού ο οποιος εντόπισε το αρθρο) εγινε νέο update σε κωδικα οσο και στο κύκλωμα για την υποστήριξη 1 επιπλεόν μοτέρ ...

Μπορείτε να κατεβάσετε λοιπόν το νέο schematic & hex απο εδώ:
https://www.dropbox.com/sh/mqd5ej6u32ws5ji/bBnLn52rM2

c64robticArm_sch6m.JPG
c64roboticArm6m.hex

Έτσι έχει προστεθεί και η νέα εντολή για το έκτο μοτέρ:

#6,0 motor #6 clockwise
#6,1 motor #6 anti-clockwise
#6,s motor #6 stop

Enjoy!
 

geoanas

Commodore Vampire
Staff member
Comrade
Joined
Oct 21, 2012
Messages
7,328
Re: ( DIY ) Ρομποτικός Βραχίονας ελεγχόμενος απο Commodore 6

Μπράβο Δάσκαλε Dat ! :thumbup: FULL RESPECT !
 
Top